تنقسم محركات المؤازرة إلى فئتين: مؤازرة التيار المتردد ومؤازرة التيار المستمر.
إن البنية الأساسية لمحرك سيرفو التيار المتردد تشبه بنية محرك الحث بالتيار المتردد (المحرك غير المتزامن). يوجد ملفان للإثارة Wf ولفائف تحكم WcoWf مع إزاحة حيز طور بزاوية كهربائية 90 درجة على الجزء الثابت، وهما متصلان بجهد تيار متردد ثابت. يتم استخدام جهد التيار المتردد أو تغيير الطور المطبق على Wc للتحكم في تشغيل المحرك.
تتميز محركات سيرفو التيار المتردد بالتشغيل المستقر، والقدرة الجيدة على التحكم، والاستجابة السريعة، والحساسية العالية، ومؤشرات عدم الخطية الصارمة للخصائص الميكانيكية وخصائص التعديل (يجب أن تكون أقل من 10% ~ 15% وأقل من 15% ~ 25% على التوالي)
مميزات وعيوب محركات السيرفو DC
المزايا: التحكم الدقيق في السرعة، وخصائص عزم الدوران والسرعة الصارمة للغاية، ومبدأ التحكم البسيط، وسهولة الاستخدام، والرخيص.
العيوب: تبديل الفرشاة، حد السرعة، المقاومة الإضافية، وتوليد جزيئات التآكل (غير مناسب للبيئات الخالية من الغبار والمتفجرات).
البنية الأساسية لمحرك سيرفو التيار المستمر تشبه بنية محرك التيار المستمر العام. سرعة المحرك هي n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j، حيث E هي القوة الدافعة الكهربائية الخلفية للمحرك، وK ثابت، وj هو التدفق لكل قطب، وUa وIa هما جهد المحرك وتيار المحرك، وRa هي مقاومة المحرك. يمكن أن يؤدي تغيير Ua أو تغيير φ إلى التحكم في سرعة محرك سيرفو التيار المستمر، ولكن يتم استخدام طريقة التحكم في جهد المحرك بشكل عام. في محركات سيرفو التيار المستمر ذات المغناطيس الدائم، يتم استبدال لف الإثارة بمغناطيس دائم، ويكون التدفق φ ثابتًا. تتمتع محركات سيرفو التيار المستمر بخصائص تنظيم خطي جيدة واستجابة سريعة للوقت.
