اعتبارات اختيار موتور روبوت
الروبوت ينفذ مخططة مسبقاً مهام محددة مثل أعمال خط التجميع والمساعدة الجراحية ومستودع البيك-آب/استرجاع والمهام الخطرة حتى مثل إزالة الألغام. الروبوتات اليوم لا التعامل مع المهام المتكررة عالية فحسب، بل أيضا أداء المهام المعقدة التي تتطلب المرونة في التوجيه والحركة. مع تقدم التكنولوجيا والسرعة والمرونة وخفض التكاليف، وسوف تعتمد الروبوتات على نطاق واسع. ميزة التكلفة أدناه العمل كما يبين لنا فجر صناعة الروبوت. وبالإضافة إلى ذلك، سوف أيضا محرك آلة الرؤية، الحوسبة السلطة وأوجه التقدم في الشبكة اعتماد التطبيقات الروبوتية.
فوائد تنفيذ هذه الروبوتات عالية الأداء من التحسينات التالية:
1-مجمع أجهزة الاستشعار؛
2-تحقيق القدرة الحاسوبية وخوارزميه اتخاذ القرار في الوقت الحقيقي والعمل؛
3-محرك بسرعة وبدقة السلف الطاقة الميكانيكية لتحقيق المهام المعقدة؛
عند اختيار نوع وطراز المحرك، قد المصمم للنظر في ثلاثة عوامل رئيسية للنظر:
1-السرعة الحد الأدنى والحد الأقصى للسيارات (وتسريع)؛
2-أقصى عزم دوران المحرك التي يمكن أن توفر، فضلا عن العلاقة بين عزم الدوران ومنحني السرعة؛
3-الدقة والتكرار لتشغيل المحركات (عندما لا تستخدم أجهزة الاستشعار والتحكم حلقة مغلقة)؛
وبطبيعة الحال، هناك العديد من العوامل الهامة الأخرى في الاعتبار عند اختيار محرك، مثل الحجم والوزن والتكلفة. لجل الصغيرة إلى متوسطة الحجم الروبوتية محركات الأقراص، عادة ما نحي اختيار محرك موتور DC، مسفري العاصمة المحرك (بلدك) وموتور السائر. (ومع ذلك، الأجهزة الهيدروليكية والهوائية هي الخيار الأفضل في بعض الحالات).
نحي DC المحركات هي أقدم التكنولوجيا موتور DC، أبسط وأقل التكلفة. نظراً للاتصال بين الفرشاة والدوار، يبدل دوران المحرك الدوار (انتكاسات) المجال المغناطيسي متعرجا حول الدوار. سرعة المحرك دالة للجهد التطبيقي، ذلك متطلبات محرك الأقراص ليست عالية، ولكن إدارة عزم الدوران صعب. تنشأ مشكلات الوثوقية أثناء العملية بسبب البلى والتمزق على الفرشاة، الحاجة للتنظيف والصيانة، وإمكانية أن تصبح ضوضاء إلكترونية المصدر (التداخل الكهرومغناطيسي). بسبب هذه المشاكل، وفي معظم الحالات، أصبحت نحي العاصمة موتورز الخيار الأقل جاذبية في تصميم الروبوت.
لايحتاج العاصمة موتورز ظهرت في الستينيات، وأنها استفادت من التطورات هما: أولاً، ظهور المغناطيس الدائم قوية وصغيرة ومنخفضة التكلفة؛ ثانيا، ظهور رموز التبديل الإلكترونية الصغيرة وكفاءة (عادة ما تكون الدوائر المتكاملة منخفضة المقاومة)) للتبديل الحالية تتدفق إلى اللفات. يستبدل "تخفيف الكهربائية" تخفيف الميكانيكية للمحرك ناعم للتحكم في التحويل من المجال المغناطيسي. التفاعل بين اللولب التحويل الثابتة المحيطة والمغناطيس على جوهر الدورية يستبدل تخفيف الميكانيكية للمحرك ناعم، أي تستخدم المجال المغناطيسي والحقل الكهربائي. التفاعل بين. عن طريق تغيير تواتر التبديل موفسيت، يمكن وبالتالي السيطرة على سرعة المحرك. وبالإضافة إلى ذلك، توفر وحدة تحكم المحرك مراقبة أفضل لأداء المحرك من محرك ناعم.
خوارزميات متقدمة حتى أفضل، مثل معرف المنتج (النسبي-متكاملة-مشتقة) تصحيح الخوارزميات أو لجنة مسؤولي المنتدى (ميدانية المنحى التحكم، يشار إليه أحياناً كمكافحة ناقلات الأمراض) يمكن أن توطد خوارزميات التحكم في وحدة تحكم المحرك. وهذا يطابق عملية المحرك المثالي للتحميل الفعلي وتحميل التغييرات، مما يجعل أداء المحرك أقوى وأكثر دقة. على سبيل المثال، الخوارزمية أو برنامج التحكم في المحركات يمكن أن تأخذ في الاعتبار العوامل ذات الصلة مثل دوار القصور الذاتي والتكيف مع محرك السيارات والحد تدريجيا من الأخطاء بسبب العوامل الميكانيكية. هذه خوارزمية يجعل من الممكن التحكم بدقة في التسارع والعزم.
مقارنة مع المحركات ناعم، لايحتاج للسيارات (بلدك) تتطلب دوائر التحكم أكثر تطورا ولكن يمكن أن يحمل على أداء أفضل. عادة ما يحتاج محرك بلدك أن تكون مزودة بجهاز استشعار موقف ردود فعل مثل جهاز استشعار تأثير هول أو أداة ترميز ضوئية الخلفي EMF الكشف عن الجهاز.
نوع آخر من المحركات بلدك يشيع استخدامها في الروبوتات محرك السائر. وفي هذه الحالة، يستخدم مغناطيس التحول من نوع، الذي يقع بجوار النواة المركزية لخاتم المغناطيس الدائم. المحرك السائر لا "تدوير" بالطريقة المعتادة؛ بدلاً من ذلك، زادت السرعة هو تدريجيا عن طريق رمح الدورية بشكل مستمر، حيث أنه يمكن أن يتحقق بزاوية معينة للتناوب أو التناوب المستمر. المحرك السائر بمراقبة الحركة قابلة للتكرار؛ فإنه يمكن إرجاعها إلى موقفه السابق عند الحاجة.
مجموعة زاوية الخطوة من 1.8 درجة (200 الخطوات/rev) إلى 30° (12 خطوات/rev). زاوية الخطوة أو عدد الخطوات يعتمد على عدد المغناطيس الدائم بالمحرك، ولكن القيم خارج هذا النطاق أيضا قابلة للتحقيق. نفو
السائر المحركات، إذا تنشيطه دون الإشارة الخطوة، أنها ستبقى في مكانها؛ يمكن أن توفر السائر المحركات عزم الدوران العالية منخفضة لفة في الدقيقة. الطريقة الأكثر مباشرة لتشغيل المحرك السائر تشغيل الملف اللولبي وإيقاف، ولكن هذا يمكن أن يسبب رجفان أو الاهتزاز. وهناك بعض التداخل في مجالات التطبيق لايحتاج للسيارات والسائر المحركات. السائر المحركات أكثر ملاءمة للتطبيقات التي تتطلب مسبقة دقيقة وتراجع الإجراءات (مثل الانتقاء والتوظيف)، بدلاً من المناطق التي تتطلب فترات طويلة من التناوب المستمر، فضلا عن التطبيقات الصغيرة حيث عزم الدوران العالية أو السرعة لا مطلوب. وبالإضافة إلى ذلك، يكون السائر المحركات أدنى متطلبات كفاءة الطاقة مما لايحتاج DC المحركات. بالإضافة إلى المحركات المذكورة هنا، وهناك العديد من الأنواع الأخرى للاختيار من بينها. سلسلة السيارات الكثيرة والمعقدة، مع العديد من الفروع. على سبيل المثال، محرك متزامن مع مغناطيس الدائم (بمسم) مزيج من محرك العاصمة لايحتاج (نسبة إلى دوار) و محرك التعريفي AC (نسبة إلى بنية ساكنة). أنها خصائص الطاقة عالية الكفاءة، عالية الكثافة النسبية كل وحدة التخزين، عزم الدوران وزن نسبة ووقت استجابة سريع ومراقبة سهلة نسبيا، ولكن بسعر مرتفع نسبيا.
