سرعات حلقة سرعة محرك سيرفو وتعديل كسب حلقة الموضع
يتم استخدام Servo في التطبيقات التي تتطلب دقة عالية وتحديد المواقع بسرعة. كيف يمكن إجراء تعديل الكسب على الماكينة عندما يتعذر على الضبط البسيط للتصلب ونسبة القصور الذاتي تلبية متطلبات الموقع؟ يتم تقديم تجربة مبدأ وتطبيقات تعديل كسب المؤازرة من جوانب جوهر التحكم المؤازر للتحكم الثلاثي الحلقات ، وعلاقة عرض النطاق الثلاثي الحلقات ، وكسب خطوات تصحيح المعلمات ، ومبادئ معلمات كسب مختلفة ، والتأثيرات على سيرفو السيرفر ، والمرشحات العامة.
يتكون محرك سيرفو من ثلاث حلقات: حلقة التحكم الحالية ، حلقة التحكم في السرعة وحلقة التحكم في الموقع. مخطط مجموعة التحكم كما يلي:
يجب أن يكون عرض النطاق الترددي للطبقة الداخلية أكبر من عرض النطاق الترددي للطبقة الخارجية. خلاف ذلك ، فإن نظام التحكم الكامل هو نظام غير مستقر ، والذي سوف يسبب تذبذب النظام. ولذلك ، فإن العلاقة عرض النطاق الترددي من الحلقات الثلاث المذكورة أعلاه هي:
النطاق الترددي الحالي حلقة> سرعة النطاق الترددي حلقة> عرض النطاق الترددي حلقة التكرار
يتم تحديد ما إذا كان اختيار الموقع والسرعة المناسبة مناسبًا من خلال صلابة الجهاز والتطبيق الميداني. في التطبيقات العامة ، يمكن لضبط نسبة الجمود والصلابة تلبية متطلبات الاستجابة وتحديد الموقع للموقع.
إذا تم تعديل نسبة الجمود والصلابة ، فلا يمكن تلبية متطلبات التطبيق الخاصة بالموقع. من الضروري ضبط معاملات حلقة الموضع وحلقة السرعة واحدة تلو الأخرى ، ولكن يجب ملاحظة أنه إذا تم تغيير أحد المعلمات ، فيجب إعادة تغيير المعلمات الأخرى. تعديل ، من فضلك لا إجراء تغيير كبير لمعلمة معينة.
هناك ثلاثة تعديلات رئيسية لأداء المعلمة لمحرك الماكينة: 1. كسب السرعة النسبي. 2. سرعة حلقة ثابت وقت ثابت ؛ 3. موقف حلقة الربح النسبي.
لا يؤثر كسب السرعة المتناسب وثبات الوقت المتكامل إلا على المحرك أثناء التشغيل (مع السرعة). يؤثر حجم الكسب النسبي لحلقة السرعة على سرعة الاستجابة لسرعة المحرك ، ويؤثر ثابت وقت حلقة حلقة السرعة على مقدار خطأ سرعة حالة الاستقرار الثابت للمحرك واستقرار نظام حلقة السرعة. عندما يتم تحميل محرك سيرفو مع الحمولة الفعلية ، سيتم تضييق سرعة حلقة السرعة لأن عزم التحميل الفعلي وحمل القصور لا يتطابقان مع قيم المعلمات الافتراضية. إذا كان عرض النطاق الترددي لحزمة السرعة يفي بالطلب في هذا الوقت ، فلن تحدث سرعة محرك. إذا قمت بالزحف أو التأرجح ، فيمكنك ضبط الكسب المتناسب وثابت الوقت المتكامل لحلقة السرعة. إذا كان الحمل الفعلي يجعل المحرك يعمل غير مستقر ، تظهر ظاهرة الزاحف أو التذبذب ، أو أن عرض النطاق الترددي لحلقة السرعة ليس مثاليًا ، فيجب ضبط الكسب النسبي وثبات الوقت الثابت لحلقة السرعة.
في أجهزة تطوير التصحيح ، غالباً ما يتم ضبط هاتين المعلمتين الدافعتين ، عادةً في اهتزاز العمود ، وسطح التشغيل غير سلس للتكيف لتحقيق سرعة استجابة معينة لتغيير تأثير المعالجة.
يكون الكسب النسبي لحلقة الموضع صالحًا فقط عندما يعمل المحرك في وضع الموضع. عندما يتوقف المحرك المؤازر عن العمل ، فإن زيادة الكسب النسبي لحلقة الموضع يمكن أن يحسن من صلابة القفل للمحرك المؤازر. عندما يعمل المحرك المؤازر تحت حلقة الموضع ، سيتغير تباطؤ الموضع مع زيادة نسبة الحلقة التناسبية وتقليلها.
إذا تم تعديل كسب حلقة الموضع ، فيجب محاذاة محور الاستكمال الداخلي ، ويكون مقدار التأخير هو الخطأ التالي ، الذي يحدد بشكل مباشر حالة الاستيفاء. عادة ما أقوم بتعديل هذه المعلمة لتقليل التأثير على الماكينة عندما يكون العمود مستجيبًا للغاية لزيادة كسب حلقة الموضع لتحقيق تخفيف حركة عمود الدوران.
ينبغي أن يكون معلومًا أن هاتين المعلمتين مختلفتان عن التسارع ، وهو وقت المعالجة من السرعة العالية إلى السرعة المنخفضة أو العكس. يقوم مكرر حلقة السرعة بتغيير صلابة المحرك ، ويغير كسب حلقة الموضع الخصائص التالية للعمود.
