خطوات تعديل الكسب للتحكم بالموضع هي كما يلي:
1. تعيين اللحظة المناسبة من نسبة القصور الذاتي ؛
.2 ﻗﻢ ﺑﻀﺒﻂ ﺛﺎﺑﺖ اﻟﻮﻗﺖ اﻟﻤﺘﻜﺎﻣﻞ ﻟﻠﻮﻗﺖ اﻟﺰﻣﻨﻲ ﻋﻠﻰ ﻗﻴﻤﺔ أآﺒﺮ ؛
3 ، وزيادة كسب حلقة السرعة ، إذا كان الاهتزاز الميكانيكي ، أصغر قليلا ؛
4 ، والحد من سرعة دوران ثابت وقت متكامل ، إذا كان الاهتزاز الميكانيكي ، زيادة طفيفة ؛
5. زيادة كسب حلقة الموقف. إذا كان الجهاز يهتز ، قم بخفضه قليلاً ؛
6. إذا كان النظام الميكانيكي لا يمكن أن يتردد صداها ولا يمكن الحصول على الكسب ، ولم يتم الحصول على متطلبات تطبيقات servo ، يمكن ضبط مرشح تمرير عزم الدوران المنخفض أو المصيدة لصد رنين النظام الميكانيكي ؛ ثم يتم إعادة تشغيل الخطوات المذكورة أعلاه لتحسين سيرفو. الجنس. من المستحسن استخدام مرشح تمرير عزم الدوران المنخفض أولاً. إذا لم يكن مرشح تمرير عزم الدوران منخفض الفعالية ، فجرّب استخدام فلتر التصفية.
7 - إذا كان وقت تحديد الموقع الأقصر وخطأ تتبع الموقع الأصغر مطلوبين ، فإن الزيادة في السرعة ، أي زيادة السرعة إلى الأمام ، يمكن زيادتها بشكل مناسب ، ولكن ينبغي ألا تتجاوز 80٪ ؛
خطوات ضبط الكسب للتحكم في السرعة هي كما يلي:
1. تعيين اللحظة المناسبة من نسبة القصور الذاتي ؛
.2 ﻗﻢ ﺑﻀﺒﻂ ﺛﺎﺑﺖ اﻟﻮﻗﺖ اﻟﻤﺘﻜﺎﻣﻞ ﻟﻠﻮﻗﺖ اﻟﺰﻣﻨﻲ ﻋﻠﻰ ﻗﻴﻤﺔ أآﺒﺮ ؛
3 ، وزيادة كسب حلقة السرعة ، إذا كان الاهتزاز الميكانيكي ، أصغر قليلا ؛
4 ، والحد من سرعة دوران ثابت وقت متكامل ، إذا كان الاهتزاز الميكانيكي ، زيادة طفيفة ؛
5. إذا كان النظام الميكانيكي لا يستطيع الصدى ولا يمكن الحصول على الكسب ، ولم يتم الحصول على متطلبات تطبيقات servo ، يمكن ضبط مرشح تمرير عزم الدوران المنخفض أو المصيدة لصد الرنين في النظام الميكانيكي ؛ ثم يتم إعادة تشغيل الخطوات المذكورة أعلاه لتحسين سيرفو. الجنس. من المستحسن استخدام مرشح تمرير عزم الدوران المنخفض أولاً. إذا لم يكن مرشح تمرير عزم الدوران منخفض الفعالية ، فجرّب استخدام فلتر التصفية.
كسب سرعة الحلقة:
يحدد كسب حلقة السرعة مباشرةً عرض نطاق الاستجابة لحلقة السرعة. في الحالة التي لا يولد فيها النظام الميكانيكي صدى أو ضوضاء ، يزيد من كسب حلقة السرعة ، وتكون سرعة الاستجابة أسرع ، وكلما زادت قابلية السرعة للسرعة. ومع ذلك ، قد يؤدي كسب السرعة المفرطة إلى رنين ميكانيكي.
عرض النطاق الترددي لحلقة السرعة (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * كسب سرعة الحلقة (Hz)
حيث: G هي لحظة نسبة القصور الذاتي ، JL هي لحظة القصور في الحمل المحول إلى عمود المحرك ، و JM هي لحظة القصور الذاتي للدوار في المحرك. عندما تكون القيمة المحددة G = JL / JM ، فإن كسب سرعة الحلقة هو عرض نطاق سرعة الحلقة.
سرعة دوران وقت التكامل الثابت:
يمكن لثابت سرعة وقت الحلقة المتكاملة أن يزيل بشكل فعال الخطأ المستقر في سرعة السرعة ويستجيب بسرعة للتغيرات السريعة في السرعة. عندما لا يقوم النظام الميكانيكي بتوليد رنين أو ضوضاء ، فإن تقليل ثابت وقت حلقة السرعة المتكامل يمكن أن يزيد من صرامة النظام ويقلل من الخطأ المستقر. إذا كانت نسبة القصور بالقصور كبيرة أو أن هناك عامل رنين في النظام الميكانيكي ، فيجب زيادة ثابت وقت دوران حلقة السرعة لتقليل تأثير التكامل ، وإلا فإن النظام الميكانيكي معرض للرنين. إذا كانت معلمة نسبة القصور الذاتي G معيّنة إلى JL / JM ، يكون ثابت الوقت المتكامل لوتيرة السرعة:
سرعة ثابتة متتابعة لوقت السرعة (ms) = 4000 / (2 * pi * gain loop gain (Hz)) where: pi is the pi.
كسب حلقة الموضع:
يحدد كسب حلقة الموضع مباشرةً سرعة التفاعل لحلقة الموضع. في الحالة التي لا يولد فيها النظام الميكانيكي صدى أو ضوضاء ، يزداد كسب حلقة الموضع ، ويقلل خطأ تتبع الموقع ، ويتم تقصير وقت التموضع. ومع ذلك ، يمكن أن يتسبب اكتساب حلقة مفرطة في الموقع في إحداث ارتعاش في النظام الميكانيكي أو تجاوز الموقع. لا يمكن أن يكون عرض النطاق الترددي لحلقة الموقع أعلى من عرض نطاق سرعة الحلقة ، كما يلي:
عرض النطاق الترددي حلقة الموضع (هرتز) <= سرعة="" النطاق="" الترددي="" حلقة="" (هرتز)="">
إذا كانت معلمة نسبة القصور الذاتي G معيّنة إلى JL / JM ، فيمكن حساب كسب حلقة الموضع:
كسب حلقة الموضع (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" كسب="" حلقة="" السرعة="" (hz)="">
